Челпанов И. Б.
Устройство промышленных роботов: Учебник для учащихся приборостроительных техникумов. — 2-е изд., перераб. и доп. — СПб.: Политехника, 2001. — 203 с.: ил.
Приведены классификация и схемы промышленных роботов различного назначения. Представлены технические характеристики и конструктивные схемы роботов и их составных частей. Рассмотрены вопросы применения промышленных роботов, даны примеры использования роботов в конкретных производствах.
Предисловие
ГЛАВА I
Промышленные роботы и современная техника
§ 1. 1. Промышленные роботы в производственных системах
§ 1. 2. Обзор литературы по робототехнике
ГЛАВА 2
Общие сведения о промышленных роботах
§ 2. 1. Оборудование, близкое к промышленным роботам
§ 2. 2. Термины и определения в области робототехники
§ 2. 3. Стандарты в робототехнике
§ 2. 4. Номенклатура основных показателей промышленных роботов
§ 2. 5. Типовые соотношения между основными показателями промышленных роботов
ГЛАВА 3
Структурные и кинематические схемы манипуляторов промышленных роботов
§ 3. 1. Степени подвижности и кинематические пары
§ 3. 2. Критерии сравнения кинематических схем
§ 3. 3. Схемы манипуляторов с двумя степенями подвижности
§ 3. 4. Схемы манипуляторов с тремя степенями подвижности
§ 3. 5. Схемы ориентирующих устройств
§ 3. 6. Схемы параллельной структуры
§ 3. 7. Схемы манипуляторов с дополнительными степенями подвижности
ГЛАВА 4
Некоторые серийно выпускаемые промышленные роботы
§ 4. 1. Типичные образцы вспомогательных роботов
§ 4. 2. Типичные образцы технологических роботов
ГЛАВА 5.
Модульные промышленные роботы
§ 5. 1. Принципы модульного построения оборудования
§ 5. 2. Виды модулей промышленных роботов. Способы построения модификаций
§ 5. 3. Примеры модульных промышленных роботов
ГЛАВА 6
Механизмы и элементы конструкций промышленных роботов
§ 6. 1. Двигатели манипуляторов промышленных роботов
§ 6. 2. Механизмы передач промышленных роботов
§ 6. 3. Несущие конструкции промышленных роботов
ГЛАВА 7
Рабочие органы промышленных роботов
§ 7. 1. Рабочие органы технологических промышленных роботов
§ 7. 2. Общие сведения о захватных устройствах
§ 7. 3. Вакуумные и электромагнитные захватные устройства
§ 7. 4. Механические захватные устройства
§ 7. 5. Схваты, их двигатели, схемы механизмов
§ 7. 6. Возможные варианты компоновки схватов
§ 7. 7. Некоторые особые задачи проектирования схватов
ГЛАВА 8
Управление промышленными роботами
§ 8. 1. Производственные задачи и требования к управлению
§ 8. 2. Общая структура системы управления
§ 8. 3. Цикловое программное управление
§ 8. 4. Позиционное и контурное программное управление
ГЛАВА 9
Промышленные роботы в роботизированных комплексах
§ 9. 1. Требования к промышленным роботам
§ 9. 2. Согласование промышленных роботов с оборудованием
§ 9. 3. Промышленные роботы и техника безопасности
§ 9. 4. Испытания промышленных роботов
